抗测量偏差与粒子贫化
解决无味粒子滤波在无人机多源组合导航中因测量偏差和粒子贫化导致的精度下降问题，无需估计偏差即可提升状态估计精度。
娄泰山 · Chen, Nanhua · 焦玉召 · 赵红梅 · 赵良玉
Measurement Science and Technology 2023
通过‘consider’方法将偏差的协方差和互协方差纳入状态估计协方差，而不直接估计偏差，有效缓解测量偏差的不利影响。
通过遗传算法的选择、交叉和变异操作改进粒子多样性，避免粒子滤波的退化问题。
仿真结果表明该算法能显著提高无人机组合导航的精度。