抗扰包围快稳准
一种结合扩展状态观测器与非奇异反步设计的预定义时间一致性优化控制器，用于四旋翼无人机集群在扰动下实现动态包围任务的快速协调。
Yuan, Jiaxin · Qingxiang, Ao · Xiaole, Yang
Journal of the Franklin Institute 2026
一致性、优化和跟踪误差在预设时间界内进入可调残差邻域，确保闭环系统实际预定义时间稳定。
采用面向无人机的扩展状态观测器提供滤波速度估计并重构集总扰动，提升对测量缺陷、不确定性和扰动的鲁棒性。
通过结合边基实用预定义时间一致性与梯度预测-校正优化策略的非奇异反步设计，避免分数幂预定义时间项引起的奇异性。