复数框架地点识别算法

相似环境亦能精准识别

将环境特征编码为复数，使描述更丰富，角度相似度评估提升区分度，并通过分层检索保证实时性，适合自主驾驶与机器人场景。

Zhao, Xiangmo · Wang, Wuqi · 闵海根 · Wu, Xia · Long, Yang · Zheng, Chunyun · Guo, Qing

IEEE Internet of Things Journal 2025

技术优势

相似环境能分清

环境特征被拆解进复数的实部和虚部，描述信息量翻倍，配合向量夹角评估相似度，能有效区分看似相同的地点。

搜得快

采用由粗到细的分层检索流程，先粗筛再精排，优化了KD-Tree搜索并滤除无关匹配，保证了实时性。

应用场景

• 机器人自主定位：让机器人在相似环境中也能找准位置，减少定位错误。
• 自动驾驶视觉定位：为自动驾驶在复杂路况下提供更可靠的视觉地点识别，降低误判风险。
• 移动机器人导航：帮助移动机器人在相似走廊或房间中导航时快速锁定当前位置，减少迷失。
• 无人系统环境感知：提升无人系统对周边环境的感知准确性，在动态变化场景中稳定识别地点。