冗余机械臂多航点并行规划

30采30中全成功

同时规划预抓取与抓取位形，保证剪刀直线路径，在杂乱温室中实现零碰撞采收。

Rong, Jiacheng · Ziming, Xiong · Yu, Liu · 袁挺 · Wei, Li · 王蓬勃

Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2026

参数信息

规划执行成功率

100 %

平均运动时间

2.47 s

平均路径长度

0.327 m

平均计算时间

66.7 ms

技术优势

成功率高

在30个温室采收场景中，可到达目标均实现100%规划与执行成功，优于逐步LM + Cartesian求解器的86.7%。

消除碰撞

通过统一优化并强制剪刀直线插入约束，完全消除了不安全碰撞事件，优于省略直线约束的方法。

轨迹精准

相比逐步LM + Cartesian求解器，产生的末端执行器轨迹精度更高，平均运动时间2.47 s，路径长度0.327 m。

应用场景

• 采收机器人：为温室采收机器人提供高成功率、无碰撞的多航点轨迹规划，提升作业可靠性。
• 工业机械臂：为工业冗余机械臂提供并行逆运动学优化框架，满足复杂环境下的精确轨迹需求。