非圆齿轮六杆机构

多姿态精确导向

一种集成非圆齿轮约束的混合六杆机构，通过优化节曲线非圆度和平滑性，实现复杂多姿态刚体引导任务的高精度运动。

Meng, Ao · 俞高红 · 汪蕾 · 孙良 · Jun, Zhao

Journal of Mechanical Design - Transactions of the ASME 2023

技术优势

位姿误差小

通过多目标约束优化获得多样化解集，再精选解以构建优化函数，确保实际位姿与需求位姿偏差小。

节曲线更平顺

通过优化节曲线非圆度与平滑性，降低传动冲击，提升机构运行平稳性。

适合多姿态作业

该机构能够完成蔬菜钵苗的多姿态取植动作，适应复杂刚体引导任务。

应用场景

• 移栽机械手：实现蔬菜钵苗多姿态取植，提高移栽精度与柔性。
• 农业自动化：为设施农业提供高精度机械方案，减少人工依赖。
• 精密定位装置：节曲线优化保证平稳精确运动，可用于多姿态定位。
• 多姿态作业机器人：混合六杆机构能执行多个位姿引导，适配复杂操作。