水下检测机器人

多自由度控制稳定

控制系统集成固定时间扰动观测器与自适应超螺旋控制器，在真实水电站环境中实现高精度稳定检测。

Bing, Zhao · 李硕 · Wang, Xiangbin · Mingyu, Yang · Xin, Yu · Zhaoxu, Meng · Gang, Wan

Journal of Marine Science and Engineering 2025

参数信息

多自由度自动控制标准差

0.5

技术优势

多轴可控

多自由度自动控制标准差低于0.5，机器人各自由度运动精度高，适合复杂结构检测。

抗流扰动

采用固定时间扰动观测器实时估计并补偿水动力扰动，适应真实水电站的复杂水流环境。

应用场景

• 工业机器人：代替人工下潜，在水电站大坝等危险区域完成水下结构表面缺陷自动巡检。
• 智能建造与结构：为大型水工结构提供高精度表面缺陷数据，支撑智能运维决策。
• 先进机器人：采用固定时间扰动观测与超螺旋控制算法，在真实复杂水动力环境下实现高精度运动控制。
• 无人机：作为水下无人平台，可在无人工干预下执行大坝结构的自动检测任务。