四旋翼容错控制器

单旋翼失效仍稳降

一种基于二阶滑模的容错控制算法，能在四旋翼单旋翼失效时实现平稳降落。

Lian, Shikang · Yalu, Zhu · 孟伟 · 邵可 · 李鸿一

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025

技术优势

消除抖振

采用二阶滑模作为趋近律，控制输出平滑，避免执行器高频振动。

保留跟踪速度与精度

在消除抖振的同时，仍保持旋转轴跟踪的快速响应与高精度。

适应大转动惯量

针对大转动惯量提出改进策略，提升跟踪性能。

应用场景

• 无人机容错飞控：单旋翼失效后仍可稳定飞行并定点着陆，提升无人机任务安全性。
• 机器人可靠控制：将容错滑模控制扩展到机器人系统，增强传感器或执行器故障下的可靠性。