自适应容错控制器

振动幅值有界

针对不确定性柔性机械臂，结合模糊干扰观测器实现执行器故障下的自适应容错控制。

任永 · Yaobin, Sun · 刘磊

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2023

技术优势

同时处理故障与饱和

控制器设计整合了投影函数和两个模糊干扰观测器，分别针对位置环和角度环，主动补偿执行器故障与饱和影响。

振动幅值有界

所提控制方案确保柔性机械臂的振荡幅值保持在紧集内，避免剧烈抖动影响定位精度与结构安全。

跟踪误差有界

角位移跟踪误差被限制在紧集内，保证在存在干扰和故障时仍能实现稳定跟踪。

应用场景

• 柔性机械臂控制：抑制柔性臂振动，提高末端定位精度与稳定性。
• 工业机械臂容错：在工业臂执行器故障时维持稳定运行，减少停机。
• 机器人自适应控制：自适应应对机器人参数变化和不确定性，提升鲁棒性。