船舶编队跟踪协同预测控制

通信时延下稳定编队

针对通信时延下的船舶编队跟踪问题，设计了基于预测观测器的协同模型预测控制策略，使跟随船能在线估计领航船状态并保持编队。

Jingxi, Zhang · 牟军敏 · 陈琳瑛 · 陈鹏飞 · Li, Mengxia

Ocean Engineering 2024

技术优势

时延下仍保持编队

预测观测器利用领导船的预测状态，在每一决策时域内在线估计其当前运动状态，使跟随船在接收延迟信息的情况下仍能确定参考轨迹并制定控制策略。

对比仿真验证有效

对比仿真结果表明，所提出的控制器相对于传统方案具有更好的有效性和鲁棒性。

应用场景

• 船舶编队控制：在通信时延条件下保持编队跟踪性能，提升编队鲁棒性。
• 多智能体协同：通过领导者状态估计实现多船协同，无需实时信息。
• 无人艇编队：适用于无人艇编队，应对通信时延保障协同航行。