位置收敛 98%
引入位置与速度扰动因素，收敛精度超过经典动态表面控制约 14 个百分点，稳定裕度明显改善。
王艺 · Deng, Hongyong · Nanehkaran, Yaser Ahangari
Scientific Reports 2025
通过优化的虚拟控制律，连杆角位置参数收敛精度从 84% 提升到 98%，转子角速度参数从 90% 提升到 98%，有效提升机械臂稳定性。
收敛精度的提高直接增强了柔性机械臂的稳定性，使其在动态工况下表现更可靠。