手势指向估计

指向误差 0.211 m

该成果提出一种结合语义与几何信息的手势指向估计方法，通过指向手势实现机器人与工作平面上目标点的信息交互。

Renjun, Chen · Fei M. · 杨傲雷

Yi Qi Yi Biao Xue Bao/Chinese Journal of Scientific Instrument 2023

参数信息

指向目标点平均误差

0.211 m

手势检测平均精度

98.4 %

手势姿态平均位置误差

34 mm

手势姿态平均角度误差

9.94 °

技术优势

高精度指向

平均指向目标点误差仅0.211 m，满足人机交互场景的精度需求。

高检测精度

在5 m范围内手势检测平均精度达98.4%，能够可靠识别指向手势。

姿态估计准确

手势姿态平均位置误差34 mm，角度误差9.94°，为后续指向计算提供可靠基础。

结合语义与几何

通过多级神经网络模型融合语义和几何信息，提高估计鲁棒性。

应用场景

• 人机协作：使机器人理解人的指向意图，提升协作效率。
• 手术机器人交互：为手术机器人提供非接触式目标指示。
• 工业机器人操作：让工人通过指向手势指定工件位置。
• 自然交互界面：实现更直观的人机交互方式。