5DoF力传感牵拉器

防滑抑牵拉损伤

带有五维接触力感知的甲状腺手术牵拉器，能在手术中提供稳定的力反馈，避免因长时间牵拉造成的肌肉损伤。

Yuxuan, Lin · 宋爱国 · Zhu L.

Medical and Biological Engineering and Computing 2025

参数信息

力测量相对误差

≤ 1.5 %

技术优势

防滑移

通过顺应力控制有效抑制牵拉过程中的滑移，减少组织损伤风险。

应用场景

• 手术机器人：为机器人甲状腺手术提供防滑牵拉和实时力反馈。
• 手术器械：替代传统牵拉器，减少长时间牵拉导致的肌肉损伤。