BP-PID波浪补偿控制器

位置偏差降6.5倍

BP神经网络在线整定PID参数，抗海浪随机扰动，位姿补偿精度远超传统PID。

Li, Daoxi · 王树青 · Song, Xiancang · Zheng, Zepeng · Tao, Wei · Jvpeng, Che

Journal of Marine Science and Engineering 2024

参数信息

位置偏差降低倍数

6.56 ×

技术优势

大幅降低位置偏差

不规则波浪扰动下，位置偏差较传统PID降低约6.56倍，显著提高补偿精度。

三方向精度同时提升

多种海况下，三个方向的补偿精度均高于传统PID算法。

在线自适应调节

BP神经网络根据实时误差调整PID参数，无需人工干预，适应海况变化。

应用场景

• 船舶动力定位：无需频繁整定PID参数，即可在海浪扰动下保持更高定位精度。
• 工业机器人控制：替代固定增益PID，使末端执行器在变负载扰动下轨迹更稳。
• 物联网与传感网：结合嵌入式传感数据，在边缘端实现实时自适应位姿控制。
• 低空飞行器：为低空飞行器提供抗风扰的自适应姿态稳定控制。