自适应步长RRT路径规划算法

高维灵巧臂手规划提速

针对灵巧臂手高自由度带来的碰撞检测耗时与搜索空间膨胀问题，提出分层规划框架结合自适应步长策略，在复杂动态环境中保持规划效率。

Wenpei, Fan · 王耀南 · 陈文锐 · 刘立成 · Conghui, Tang · Xin, Li · Dong M.

Robotics and Autonomous Systems 2025

参数信息

规划时间缩短

30 %

路径长度缩短

12 %

碰撞检测耗时减少

40 %

技术优势

避免隧道效应

自适应步长策略根据环境复杂度调整采样步长，在狭窄区域自动减小步长，从而避免离散碰撞检测导致的路径穿透障碍物。

高维搜索更高效

分层规划框架先以大步长快速生成粗略路径，再引导精细规划，显著降低高维空间中的计算负担。

应用场景

• 机器人运动规划：在复杂动态环境中快速生成无碰撞路径，避免隧道效应。
• 灵巧操作：支持灵巧臂手高自由度规划，减少搜索时间。
• 机械臂控制：为机械臂提供高效路径，提升操作安全性。