质心感知抓取机器人

28类物品98.8%抓取率

基于质心与深度强化学习的机器人抓取系统，能自适应抓取未知物体，包括质心动态变化的物品。

Renpeng, Wang · Yu, Xie · 刘厚德 · Wei, Zhou

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

参数信息

平均重新抓取次数

2.15 次

技术优势

抓取效率高

通过与基线方法对比，证明该方法提高了重新抓取效率，减少了抓取次数。

应用场景

• 机器人抓取：无需预知物体模型即可直接抓取，减少编程和试错
• 自适应操作：面对未知或变化物体自动调整抓取位姿，提高任务适应性
• 服务机器人：对家用物品高成功率抓取，适合家庭、养老等场景的日常操作
• 工业分拣：快速适应多样物品，可在分拣线上不停机换产