空间任意方向弯曲
与单腔或双腔气动肌肉只能单向或平面弯曲不同，该肌肉通过多腔室协同驱动，能在三维空间实现任意方向弯曲，并配合自抗扰控制策略实现高精度角度跟踪。
刘欣 · 张金会 · Gu, Shaomeng · 赵林个 · Zheng, Li
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
通过协同控制多个腔室的压力，肌肉能在空间中实现任意方向的弯曲，突破了传统单腔或双腔肌肉只能在单一平面内运动的限制。
采用非线性扩张状态观测器估计系统状态和不确定性，结合线性误差反馈控制，实现高精度的角度跟踪，提高了系统的鲁棒性。