可变刚度髋关节外骨骼

刚度独立可调

受肌肉拮抗对启发的关节设计，髋关节刚度与力矩可独立调节，无需额外力传感器即可实现助力控制。

杨涛 · Yang C. · 姜峰 · 田博文

Sensors 2024

技术优势

刚度独立可调

关节刚度可独立于力（或位置）控制进行调整，适应不同任务需求。

无需力传感器

通过编码器和数学模型即可估计输出力，省去额外力传感器，简化系统并降低成本。

应用场景

• 康复外骨骼：为患者提供可调刚度支撑，适应不同康复阶段需求。
• 助力外骨骼：独立调节刚度与力矩，优化助力效果并提升舒适性。
• 软体机器人关节：变刚度机构提供类肌肉的柔顺驱动。
• 人机交互：无需力传感器即可实现力估计，简化交互控制。