零耦合并联机构

无寄生运动

该并联机构在运动学上完全解耦，无寄生运动，可实现精确的轨迹控制，适用于需要在两个垂直传送带之间搬运轻质工件的自动化场景。

李菊 · He, Hongbo · 吴广磊 · 李淘 · 沈惠平

Journal of Mechanisms and Robotics 2024

参数信息

耦合度

0

平移自由度数目

2

转动自由度数目

1

技术优势

运动学解算更简单

耦合度为零使机构可分解为独立的单开链单元，从而能够获得符号形式的正解，无需迭代计算。

没有寄生运动

机构的输出运动严格限定为两个平动和一个转动，不会出现额外的伴随运动，提高了定位精度。

直接用于拾放作业

该机构可应用于在两个垂直传送带之间提升和转移轻质工件，满足自动化生产线的应用需求。

应用场景

• 机器人机构：提供无寄生运动的解耦运动平台，简化机器人控制算法。
• 工业机器人：可用于自动化产线中工件拾放，提高定位精度和效率。
• 智能建造：作为精准搬运执行机构，实现建筑环境中轻质部件的自动移送。