有限时间参数估计
针对并联机械手耦合不确定性的指数跟踪控制策略。
Jiao-Jiao, Li · 孙宗耀 · Wen, Changyun · Chen, Chih Chiang
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024
所提出的事件触发参数估计技术能够在有限时间瞬间高效估计未知参数，从而实现对耦合不确定性的鲁棒性。
控制器能够对任意参考信号实现角度和角速度的指数跟踪，而不仅限于特定轨迹。
通过避免计算爆炸，所提出的自适应状态反馈控制器结构得以简化，便于实际实现。
所提出的方法在五杆机械手上进行了仿真测试和硬件在环实验，验证了其有效性。