力反馈共享控制
通过矫正力共享控制架构，在保证机器人系统稳定性的同时，让操作者无需物理接触即可安全介入抛光过程，处理复杂区域的抛光任务。
Zhou, Hao · 张鑫 · 刘金国
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2025
通过直接力反射，操作者无需与机器人发生物理接触即可传达意图，从而避免安全隐患。
无源性层在主端和从端各设一个能量罐，采用耦合能量缩放策略保证整个系统的无源性，从而确保稳定性。
正常区域使用恒力抛光，而遇到意外情况时，基于操作者意图施加矫正力，从而兼顾效率与灵活性。