改进ESO液压同步控制
同步误差降66%
针对掘进机液压系统非线性导致的同步精度不足问题，提出一种结合死区补偿与改进扩张状态观测器的自抗扰控制方法，显著提升双缸同步性能并降低测量成本。
杨梅生 · 75869027 · 75869026 · 75831884
Mechanics Based Design of Structures and Machines 2024
参数信息
- 响应速度提升
- 0.5–1 s
- 最大同步误差降低（位移目标）
- 35 %
- 最大同步误差降低（速度目标）
- 50 %
- 最大同步误差降低（位移目标）
- 66 %
- 最大同步误差降低（速度目标）
- 63 %
技术优势
传感器需求更少
利用改进ESO估计状态，减少对位移和速度传感器的依赖，降低数据采集成本。
响应更快
对电液比例方向阀进行死区补偿，控制系统响应速度提升0.5–1秒。
应用场景
- 掘进机控制：直接改善掘进机截割臂的同步动作，减少因不同步导致的机械磨损和停机。
- 液压系统同步：提升双缸同步精度，降低对多传感器依赖，可用于多执行器液压同步场景。
- 工业设备控制：算法可集成到PLC/工控系统，减少现场调试传感器数量，提高设备同步可靠性。