多优先级显式处理
该框架将多个目标转化为约束形式，采用字典序分层求解，并通过Lyapunov函数约束保证渐近稳定性，实现多优先级问题的灵活管理。
Ruiyu, Qiu · 杨光辉 · Zhang, Duo · Xiang, Li · 邵之江
2025
采用字典序方法，允许操作者直接指定目标优先级，无需重新设计控制器。
Lyapunov函数约束被直接嵌入优化问题中，确保闭环渐近稳定性。
不同目标转化为约束形式，在同一框架内处理，适合复杂系统要求。