最简感知自组织
每个机器人仅用一个三进制传感器就能形成稳定三角形晶格，计算和感知需求减至最低，让大规模低成本部署微型机器人成为可能。
聂滋森 · Zhang, Qingrui · Xiaohan, Wang · Wang, Fakui · Hu, Tianjiang
IET Cyber-systems and Robotics 2023
运动指令直接由三进制感知结果决定，无需复杂处理，因此可在微型机器人上实现。
每个机器人仅配备一个视场有限的传感器，只提供关于周围环境的一位三进制信息，降低了硬件成本。
因为感知和计算需求最小化，该方法为低成本大规模部署铺平道路，并且已经在多机器人实验中验证。