并行机构高精跟踪
相较于主流DTRNN模型，该模型通过严格的离散化公式截断误差分析与参数选择策略，首次为Stewart平台这类并联机器人提供了数学上可证明的精度保障，显著提升实时跟踪控制的可靠性。
是扬 · Wangrong, Sheng · Jie, Wang · 金龙 · 李彬 · 孙小兵
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024
严格证明了截断误差的主导项，并给出了保持精度的条件，从数学上保证精度。
分析了所选参数对模型精度的影响，提供了参数选择方法。
在广泛使用的代表性并联机器人Stewart平台上验证了理论分析。