上肢外骨骼

同异远程高效遥操

该外骨骼覆盖人体上肢全部自由度，采用新型肘部结构降低惯量并增大运动范围，支持同构与异构遥操作无缝切换，兼顾大范围避障和精细操作。

Cheng, Chuang · 戴伟 · Tuochang, Wu · Chen, Xieyuanli · 吴美平 · 喻俊志 · Jie, Jiang · 卢惠民

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

技术优势

覆盖全部自由度

包含胸锁关节运动，使外骨骼能真实复现人体上肢的协调动作。

惯量更低

新型肘部结构和整体布局降低了运动惯量，操作更轻便。

活动范围更大

新型肘部结构增大了关节活动范围，适应更大幅度的动作。

无缝切换

同构与异构遥操作可无缝切换，操作者能快速避障并精细操作。

应用场景

• 远程操作机器人：直接作为主端设备控制机器人完成避障和精细作业。
• 危险环境作业：使操作者远程执行排爆、救援等危险任务，避免暴露。
• 康复与辅助设备：提供全自由度上肢运动，可辅助康复训练或作为外骨骼基础。