固定时间收敛
不依赖动力学模型，仅靠输入输出数据即可让可穿戴外骨骼的跟踪误差在固定时间内收敛到零，且不违反预设性能约束。
Xianlei, Zhang · 张燕 · Qing, Hu · Guo, Xin · Yixin, Yang · 74998777
Control Engineering Practice 2024
用超局部模型替代外骨骼的动力学模型，仅依赖输入输出数据即可实现控制，省去建模和参数辨识。
跟踪误差在固定时间内收敛到原点，收敛时间上限与初始状态无关，可确保系统的快速响应。
通过非线性转换函数的设计，跟踪误差在整个过程中始终处于预设性能界限内，保证安全性和舒适性。
不仅进行了仿真验证，还在实际搭建的外骨骼控制系统上完成了实验，结果证明控制方法的有效性和优越性。