足端力均衡更安全
针对大型攀爬机器人缺乏灵活性的问题，设计了一款轻量化四足机器人，通过足端力平衡算法实现均匀分布和连续变化的力，在角钢、垂直铁磁面和输电塔上均具有稳定攀爬能力。
Zhuo, Liu · Jiawei, Lu · 都海波 · Yansheng, Liu · 朱文武 · Junyi, You
Actuators 2023
四足设计取代传统大负载结构，体积更小，便于携带和灵活操作。
每足末端集成一维力传感器，配合特殊摆动相轨迹，可实时判断电磁吸附是否有效，避免跌落风险。
基于虚拟模型控制的足端力均衡算法，使足端力均匀分布且连续变化，既提升安全性又增强负载能力。