强抗扰，多航行器协同
通过扩展状态观测器与跟踪微分器协同设计，在非均匀时变通信延迟下实现多水下航行器的精确编队包容控制。
Cui, Yunfei · 徐健 · Liangang, Yin · 邢文 · Fei, Huang · 严浙平 · 吴迪
ISA Transactions 2025
采用 Lyapunov-Krasovskii 泛函分析，保证在非均匀时变通信延迟下编队跟踪误差与包容误差依然一致最终有界，无需精确延迟模型。
扩展状态观测器对总扰动进行实时估计与补偿，使系统对外部扰动和非线性动态具有强抗扰能力。