通过模型预测控制与对抗网络遮挡补偿，实现柔顺物体在复杂环境下的精确操作。
戚家铭 · Ran, Guangtao · Han, Gao · Pengyu, Wang · 李东禹 · 高玉峰 · Navarro-Alarcon, David
ISA Transactions 2024
通过对抗网络补偿视觉遮挡，即使在只能部分观测物体的情况下也能引导形状操作任务。
多目标优化器保证控制动作满足多项性能指标，同时模型预测控制器在安全约束下计算操作运动。
采用回归算法将变形物体的高维构型空间压缩表示，实现高效有效的操作。