FOA与TOA水下状态估计器

无需时间同步

仅用频率法即可估计移动目标速度，且对噪声和节点数要求更低；在同步可用时通过两级异构方法进一步提升估计精度。

Sitian, Wang · 郑华荣 · 张婷 · Li, Jianlong · 徐文

Ocean Engineering 2025

技术优势

无需时间同步

仅利用到达频率即可估计目标速度，免去了节点间精确同步的硬件和协议开销。

抗噪更强

基于频率的方法对系统噪声更不敏感，估计性能优于基于时间的方案。

节点要求更低

在相同性能下，所需传感器节点数少于基于时间的方案，降低了网络布设成本。

应用场景

• 水下目标跟踪：无需同步即可估计水下目标位置速度，简化跟踪网络部署。
• 分布式传感器网络定位：对节点数量和噪声要求低，降低分布式定位网络成本。
• 水下导航与定位系统：提供无需同步的定位方案，可作为现有导航系统补充。
• 水下机器人作业：机器人无需精确同步即可估计自身运动状态，简化载荷。