分布式神经动力学求解器

固定时间收敛

面向多智能体网络的时变非线性方程组分布式求解，可在固定时间内收敛，适用于多机器人协同实时任务。

Li, Haojin · 秦泗甜

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024

技术优势

固定时间收敛

通过有效的激活函数，所有智能体在固定时间内达成一致并优化全局目标，收敛时间上界已知，不依赖初始状态。

免求逆

引入实时近似方法在线计算局部目标函数Hessian矩阵的逆，使算法无需矩阵求逆，更适合复杂问题。

保证收敛

即便采用Hessian逆的实时近似，仍能保证固定时间内收敛，确保工程任务按时完成。

应用场景

• 多机器人协同：多机器人网络分布式求解时变方程，协同跟踪移动目标。
• 分布式优化：将时变方程组转化为分布式优化问题，各智能体联合优化。
• 工业智能控制：为工业智能控制提供固定时间内收敛的实时求解算法。
• 群体智能：多智能体网络通过局部交互达成一致，实现群体智能决策。