该算法通过双层搜索与优先级树进行碰撞检测，引入加权混合安全区间路径规划，并在100m×100m地图上以50个智能体实现100%成功率。
Wenbo, Lin · 宋伟 · 朱秋国 · 朱世强
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
算法直接在连续空间中工作，无需将环境转为网格或拓扑，因此可以保留机器人的真实几何与运动学约束。
即便在 300 m×300 m 地图上布置 100 个智能体，算法仍维持 100% 成功率，说明其能应对大规模协调任务。
在 100 m×100 m 地图上规划 50 个机器人的路径平均只需不到 1 秒，能够满足实时或近实时的应用需求。