变结构自抗扰控制器

转矩超调降22%

以变结构机制取代NLSEF，在保持计算简化的同时提升对复杂扰动的抑制能力。

Qu, Xingyu · Chengkun, Peng · Zhang, Shuang · Peng, Lu

Control Engineering Practice 2026

参数信息

电流超调降低

18.16 %

转矩超调降低

21.92 %

技术优势

参考磁链直接计算

基于气隙磁链定向轴建立数学模型，可直接由参考转矩计算参考磁链，显著降低计算负担。

分层ADRC提升鲁棒性

采用分层自抗扰控制器替换传统PI速度环，解决了单一扩张状态观测器难以处理复杂扰动的问题，增强动态性能。

变结构机制强化扰动抑制

采用新型变结构机制取代NLSEF，解决其因解耦简化和依赖非线性函数设计而导致的扰动抑制能力不足问题。

应用场景

• 电机驱动控制：用该算法替换速度环PI控制器，实现更优动态响应与扰动抑制。
• 工业伺服系统：在伺服系统采用该MPTC方案，可降低超调、提升控制精度。
• 机器人关节控制：用于关节电机控制，利用分层ADRC增强对负载扰动的鲁棒性。
• 无人机动力控制：在无人机推进系统中采用该算法，可在动态工况下保持稳定控制。