尺蠖仿生爬壁机器人

越障自适应柔顺

针对不连续曲面爬行，通过磁隙最小化的柔顺控制，实现稳定吸附与越障能力，并以内/外角跨越实验验证。

Zhang, Lin · Jiawei, Bao · Yan, Xu · 刘亚秋 · 72651334 · Xu, Pengjie · Zheng, Xianhua · 李言栋 · Zhao Y.

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

技术优势

跨角不用减速

解耦控制架构将横向与纵向分层处理，配合状态依赖切换策略，机器人可在内角与外角处实现柔顺过渡。

学习不用从头来

通过状态依赖切换DDPG网络，根据运行状态激活不同子策略，避免单一网络在复杂工况下低效探索。

应用场景

• 复杂曲面作业机器人：在球面、内外角等非结构化表面执行检测任务，替代人工攀爬作业。
• 特种爬行机器人：作为特种爬行平台，搭载传感器进入管道、储罐等狭小空间。
• 工业检测与维护：用于工业设备表面缺陷检测与维护，减少停机时间和安全风险。