磁力手术钳机械臂

解耦后耦合角<2°

采用电缆传动分离电机与机械臂，配合微型预紧卡扣和实时补偿，实现关节运动解耦，显著提升手术灵活性。

Li, Jingwu · 孙志峻

Micromachines 2025

参数信息

耦合关节角度变化

2 °

技术优势

直径显著缩小

通过电缆传动将电源（微型电机）与机械臂分离，避免了电机内置占用空间。

解耦后耦合角<2°

建立耦合关节驱动缆索长度随关节角度变化的数学模型，并通过实时补偿实现关节运动解耦。

应用场景

• 腹腔镜手术机器人：直径更小、解耦控制提升灵活性，适合集成到腹腔镜手术机器人中。
• 磁驱动医疗器械：利用磁力非接触固定器械，无需额外机械锁定，简化腹内操作。
• 精密机械臂控制：预留张紧与实时补偿算法确保关节独立运动，提升末梢定位精度。
• 微创手术器械：细小的机械臂直径与高灵活性适合进入体内进行微创操作。