航向控制精度提升50%
该控制器通过改进反向传播神经网络，在复杂环境下实现高精度航向控制，抗干扰能力强。
董早鹏 · Jiakang, Li · Wei, Liu · Zhang, Haisheng · Qi, Shijie · Zhang, Zhengqi
Polish Maritime Research 2023
在复杂环境下，航向控制精度较两种常用算法提升了50%以上，这意味着无人艇在恶劣海况下能更准确地保持预定航向。
利用动量权重的改进和跟踪微分器，系统能有效抑制多种干扰的叠加影响，保持稳定控制。
算法采用神经网络建立非线性映射，无需无人艇的精确动力学模型，降低了实际应用中的建模成本。