水听器定位精度提升
提出一种基于方差分量估计的加权策略，可根据实际海洋环境动态优化多源导航传感器观测值的权重，从而更充分地利用冗余观测信息，提升拖缆定位的稳健性和精度。
余文坤 · Chufeng, Duan · 匡翠林 · Zhang, Haonan · Wu, Peida · 戴吾蛟
Ocean Engineering 2023
通过方差分量估计，根据实际数据自适应调整各类观测的权重，避免依赖先验标称精度。
与经验加权相比，VCE方法使水听器位置的平均标准差降低约0.5 m，提高了定位稳定性。
通过同时考虑传感器类型和分布几何进行分类，更充分地利用多种导航传感器的冗余观测。
在南海六缆拖缆实测数据上验证了方法的有效性，具备实际海洋环境适用性。