多点云融合
该系统通过多视角点云融合与分层聚类，实现移动机器人集群的实时高精度定位与追踪。
武星 · 汤凯 · Xingda, Li · Lijun, Peng · Chen, J. Z.
Yi Qi Yi Biao Xue Bao/Chinese Journal of Scientific Instrument 2023
该系统利用多视角融合和分层聚类，仅需少量地面激光雷达即可覆盖整个机器人集群，降低了硬件成本与部署复杂度。
动态阈值分割将不同来源的点云转换为点组，利用表面积启发的 BVH 分配空间层次树，改善了复杂场景下目标分割的准确性。
改进的 D-IoU 损失函数与基于无向图的聚类方法能够将属于同一机器人的点组可靠地合并，得到完整的目标点云，减少漏检和误检。
通过卡尔曼滤波和基于空间层次树的深度优先搜索，系统能持续跟踪每个机器人的目标点云，满足多目标实时跟踪需求。