多接触辅助连续机械手

灵巧性3.8倍

相比恒曲率连续体机器人，无需增加驱动自由度即可大幅提升灵巧性。

Ai, Xiaojie · 高安柱 · 陈卫东

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

总灵巧性提升倍数

3.82 ×

最大单点灵巧性提升倍数

3.57 ×

技术优势

灵巧性大幅超越恒曲率机器人

总灵巧性为恒曲率机器人的3.82倍，最大单点灵巧性为3.57倍，且工作空间不变。

无需增加驱动自由度

通过多接触辅助概念，在不增加驱动自由度的情况下提升灵巧性，保持结构简洁。

优化设计保持工作空间

设计优化在不减小工作空间的前提下实现总灵巧性最大化。

临床可行性得到验证

通过实验和体模研究验证了灵巧性及临床应用优势。

应用场景

• 微创手术机器人：在狭窄腔道中提供更高灵巧性，提升手术操作灵活性。
• 连续体机器人：通过多接触辅助实现高灵巧性，无需复杂冗余驱动。
• 柔性机械手：用于需要高灵巧性且结构紧凑的柔性操作任务。