冗余缆驱机器人

柔性末端执行器与分布式缆驱策略，实现窄小空间内的高灵活操控。

赵冬杰 · Han-Lin, Sun · Liming, Liu · Shang, Jiangkun · Cao, Guanyu · 赵景山

Journal of Mechanisms and Robotics 2025

技术优势

计算量大幅减少

利用对称群和物理对称群，可显著缩小搜索空间并降低计算负载。

张力最小化

算法致力于最小化每根缆索的最大张力，避免局部过载。

已验证有效

实验样机的运动和控制参数与理论预期高度吻合，证明方法有效。

应用场景

• 机械工程：用于缆驱机器人缆索张力优化与结构设计，减轻整机质量。
• 先进机器人：为窄小空间作业的柔性缆驱机器人提供张力最小化设计方法。
• 航空航天材料：通过张力优化实现缆索轻量化选材，满足航空航天减重需求。