步进位移达变形1.56倍
通过方形截面压电腿产生对角惯性力，垂直分力降低摩擦甚至使机器人跳跃，从而显著增大步进位移。
李京 · 邓杰 · Zhang, Shijing · Fang, Che · 刘英想
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
垂直惯性分力减少了摩擦力，甚至使机器人跳起，步进位移高达运动方向惯性单元变形的156%。
实验测得DIDM的最大速度是传统TIDM的2.3倍。
对驱动足垂直方向力和位移响应的测量表明，机器人确实通过跳起动作增大了步进位移。