颗粒土壤高效挖掘
模仿鼹鼠前肢的挖掘机构赋予机器人行星土壤下的自主掘进能力，为地外探测提供轻量化、非钻探的新途径。
张涛 · 75177172 · 75177173 · 75177174 · Haotian, Yang · Zhang, Yinliang · 朱海飞 · 管贻生 · 丁希仑 · 王坤阳 · 徐坤
Advanced Intelligent Systems 2024
它采用前肢拨土的方式掘进，不需要钻杆和井下马达，大幅简化了系统结构。
实验发现机器人掘进时会上浮，通过改头部构型和调整前肢姿态可抵消土壤的抬升力，保持下挖方向。