SMA驱动仿生假手

19自由度类人灵巧

以38个形状记忆合金驱动器实现五指与腕部的仿生独立控制，手部仅重0.22 kg，兼顾灵巧性与轻量化。

杨昊 · Tao, Zhe · 杨健 · Zhang, Haoyu · 许旻 · 吴鸣 · 孙帅帅 · Jin, Hu · Li, Weihua · 王柳 · 张世武

Nature Communications 2025

参数信息

自由度

19

手部重量

0.22 kg

SMA驱动器数量

38

标准抓握模式

33

高级抓握模式

6

技术优势

重量大幅减轻

得益于SMA的高功率密度，手部（腕部到指尖）仅重0.22 kg，远轻于现有产品，减轻用户负担。

抓握模式丰富

除33种标准抓握模式外，还支持6种高级抓握模式，扩展了截肢者可完成的日常活动范围，并便于进行标准功能测试。

应用场景

• 假肢：为截肢者提供接近人手的灵巧度和轻量化，提升日常活动能力。
• 灵巧操作：19自由度独立控制五指和腕部，可完成精细抓握与操作任务。
• 仿生机器人手：模仿人手结构和肌肉工作原理，用于机器人仿生灵巧末端。