分层轨迹跟踪控制器

模型不准仍高精度

上位使用RBFNN修正的运动学求解器生成平滑精确轨迹，下位通过MPC结合扰动补偿输出最优力矩，实测均方根误差0.035。

Haoze, Zhuo · 杨忠 · You, Yulong · Nuo, Xu · Liao, Luwei · Wu, Jiying · Jiahui, He

Actuators 2024

参数信息

跟踪均方根误差

0.035

技术优势

奇异位形也躲得开

利用奇异轨迹线理论构建逆运动学求解器，从根源上规避奇异解，而不是依赖事后补救。

外部扰动被在线补偿

RBFNN在线学习并补偿外部扰动，使机械臂在动态环境中仍能保持稳定性能。

样机上真机验证过

物理样机测试结果达到0.035的RMS误差，证明算法在真实硬件上可用，而不只是仿真。

应用场景

• 空中作业机器人：让空中机械臂在模型不准时仍能精确跟踪轨迹。
• 具身智能控制：用RBFNN在线修正模型误差，提高实际部署的鲁棒性。
• 机器人运动控制：提供高精度逆运动学求解和扰动补偿的MPC控制。
• 无人机稳定性：在无人机基座受扰情况下维持机械臂末端稳定。