腿柔性优化运动
采用有限粒子法精确模拟大变形与大位移耦合，实现腿结构优化与整机运动预测。
喻莹 · Jingwen, Liu · You, Yugen · Qilin, Tan · Xu, Xinzhuo · Zheng, Yanfeng · Zhun, Fan
Thin-Walled Structures 2024
通过虚拟反向运动消除刚体位移后，可在不修改FPM分析框架的情况下高效处理结构非线性。
数值结果与机器人行走实验数据对比，验证了方法的可行性。
模拟了不同腿厚、移动速度和腿-地面摩擦系数下腿的运动与变形，可据此优化设计。