三角锥群体机器人

复杂环境高效避障

通过三角锥几何策略实现群体机器人在动态非凸环境中的多目标高效搜索与避障。

Bian, Xiaohui · 周少武 · 张红强 · Wu, Lianghong · Wang, Mao · Xi, Wang · 刘朝华 · Lei, Chen

Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications 2023

技术优势

安全避障

扩展三角锥方法考虑机器人尺寸，使机器人能有效安全地避开障碍物和其他机器人。

搜索能力增强

漫游方向锥提高全局未知环境的开发能力，目标搜索锥有效增强局部搜索能力。

减少旋转损耗

通过简单几何关系避免不必要方向旋转，减少时间、能量和机械损耗，延长机器人寿命。

应用场景

• 群体机器人搜索：在多目标环境下提升群体机器人搜索效率，减少冗余路径与旋转。
• 动态环境避障：在未知动态非凸障碍环境中实现机器人与障碍物间的安全避碰。
• 自主导航：为群体机器人提供自主导航与搜索的几何决策方法。