接触力控制框架

无传感器控力

将空中机械手的接触力控制转化为位置控制，无需力传感器，适用于动态未知环境。

Meng, Xiangdong · 何玉庆 · 韩建达 · Aiguo, Song

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

不用力传感器

将接触力控制转化为位置控制，从根源上免除力传感器的安装、标定和成本。

动环境也可靠

实时引入接触位置，实现与主动运动环境的交互，不再限于静态假设。

恒力变力都行

框架适用于恒定或变化的接触力控制，且闭环性能高。

应用场景

• 空中作业机器人：让空中机械手在飞行中可靠接触作业，替代人工进行高空危险操作。
• 无人机交互控制：提供无需力传感器的无人机交互控制方案，简化系统并提升鲁棒性。
• 应急救援机器人：使救援机器人能在未知动态环境中精准施力，执行破拆、采样等任务。