有限时间收敛，抗故障丢包
针对执行器故障、丢包和DoS攻击下的不确定非线性多智能体系统，提出一种基于区间二型T-S模糊方法的有限时间容错包含控制协议，降低保守性并保证跟随者在有限时间内收敛到领导者的凸包内。
Yan, Shuya · 钱华明 · Ding, Peng · Chu, Shuai · Huilin, Wang
ISA Transactions 2023
统一考虑执行器故障、丢包和DoS攻击，避免分别设计控制器。
引入包含上下隶属函数信息的松弛矩阵，降低稳定性分析的保守性。
基于李雅普诺夫理论和平均驻留时间方法，给出有限时间收敛的充分条件。