预设时间异构编队控制器

初始条件无关

该控制器通过预设时间性能函数与复合误差变换，在预设时间内将车距与速度误差约束到预定精度，无需依赖初始状态，适用于多种异构车辆队列场景。

宋占魁 · Yong, Yu

International Journal of Adaptive Control and Signal Processing 2025

技术优势

初始条件无关

通过构造预设时间性能函数和复合误差变换，消除了对初始误差符号和大小的限制，任意初始状态下均可保证预设时间内的误差约束。

抗扰动鲁棒

设计实用预设时间扰动观测器（PTDO）对集总扰动进行补偿，使闭环系统在非线性扰动下仍保持预设时间收敛性能。

应用场景

• 多车协同控制：可直接嵌入多车协同控制算法，在预设时间内实现精确的间距和速度同步。
• 自动驾驶队列：作为自动驾驶队列的间距控制策略，无需额外调整即可适应任意初始队形。
• 智能交通系统：可集成到智能交通系统的车队管理层，保障复杂交通流下的稳定跟车。
• 异构多智能体协同：适用于异构多智能体协同场景，使不同动力学特性的车辆在预设时间内达成一致。