多品种猕猴桃果梗

覆盖5大主栽品种

一套果梗样本集覆盖五个主栽品种，系统测定了不同果梗角度下的果实分离力，为通用采摘末端执行器提供直接设计依据。

Fang, Wentai · Wu, Zhenchao · Weiwu, Li · Sun, Xiaoming · Wulan, Mao · 李锐 · Majeed, Yaqoob · 傅隆生

Computers and Electronics in Agriculture 2023

参数信息

果梗角度范围
60, 80, 100, 120, 140, 160, 180 °
'Qinmei'最小分离力对应角度
80 °
'Cuixiang'最小分离力对应角度
80 °
'Hayward'最小分离力对应角度
60 °
'Xuxiang'最小分离力对应角度
60 °
'Huayou'最小分离力对应角度
60 °

技术优势

覆盖五个主栽品种

包含'Hayward'、'Xuxiang'、'Huayou'、'Cuixiang'、'Qinmei'，可支持多品种通用末端执行器设计，无需重复采集。

角度范围广且步进细

从60°到180°每20°一档，共7个角度，能精确捕捉分离力对角度的变化规律。

找到各品种最优采摘角

测量结果显示'Hayward'、'Xuxiang'、'Huayou'在60°分离力最小，'Qinmei'和'Cuixiang'在80°最小，机器人可据此调整姿态。

发现特殊角度下的断裂风险

'Xuxiang'在180°和160°测量时出现果梗断裂，提示实际采摘应避开这些角度以免产生损伤。

应用场景